Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab© y Simulink© (Registro nro. 18371)
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| 000 -LEADER | |
|---|---|
| Campo de control de longitud fija | 12971nam a2200229Ia 4500 |
| 008 - ELEMENTOS DE DATOS DE LONGITUD FIJA - INFORMACIÓN GENERAL | |
| fixed length control field | 191129t2015||||xx |||||||||||||| ||spa|| |
| 020 ## - NÚMERO INTERNACIONAL NORMALIZADO PARA LIBROS | |
| ISBN | 978-607-622-169-3 |
| 040 ## - FUENTE DE CATALOGACIÓN | |
| Agencia de catalogación original | SV-SsUFG |
| Idioma | spa |
| Convenciones de descripción | rda |
| 041 ## - CÓDIGO DE LENGUAJE | |
| Código de idioma del texto / pista de sonido o título independiente | spa |
| 082 ## - NÚMERO DE CLASIFICACIÓN DECIMAL DEWEY | |
| Número de clasificación | '629.892 |
| Número de artículo | P438f |
| 100 ## - ENTRADA PRINCIPAL - NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre personal | Pérez Cisneros, Marco A. ; |
| -- | Zaldívar Navarro, Daniel y |
| Fechas asociadas con un nombre | Cuevas Jiménez, Erick V. |
| 245 #0 - MENCIÓN DEL TÍTULO | |
| Título | Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab© y Simulink© |
| 250 ## - MENCIÓN DE LA EDICIÓN | |
| Mención de la edición | 1ª ed. |
| 260 ## - PUBLICACIÓN, DISTRIBUCIÓN, ETC.(PIE DE IMPRENTA) | |
| Nombre del editor, distribuidor, etc. | Alfaomega, |
| Fecha de publicación, distribución, etc. | 2015. |
| 365 ## - PRECIO COMERCIO | |
| Precio | 94.81 |
| Código de moneda | USD |
| 505 ## - NOTA DE CONTENIDOS CON FORMATO PREESTABLECIDO | |
| Nota de contenido con formato preestableciodo | ÍNDICE<br/>PRÓLOGO-<br/>PREFACIO-<br/>CAPÍTULO l. ENTORNO ACTUAL Y PERSPECTIVAS-<br/>1.1 ORGANIZACIÓN DE UN SISTEMA ROBÓTICO-<br/>1.2 ENTORNOS MATLAB© Y SIMULINK©-<br/>1.3 TENDENCIAS EN ROBÓTICA Y MECATRÓNICA-<br/>1.4 RESUMEN DEL CAPÍTULO-<br/>CAPÍTULO 2. MODELADO DEL ENTORNO OPERATIVO-<br/>2.1 POSICIÓN Y ORIENTACIÓN DE CUERPO RÍGIDO-<br/>2.1.1 Movimiento rígido-<br/>2.1.2 Notación-<br/>2.1.3 Posición y orientación de un cuerpo rígido-<br/>2.2 VECTOR DE TRASLACIÓN-<br/>2.3 MATRIZ DE ROTACIÓN-<br/>2.3.1 Método simple para calcular la matriz de rotación-<br/>2.3.2 Matriz de rotación: una definición formal-<br/>2.3.3 Matriz de rotación para cualquier ángulo-<br/>2.3.4 Matriz de rotación en Matlab©-<br/>2.4 LA TRANSFORMADA HOMOGÉNEA-<br/>204.1 Transformaciones entre ejes coordenados-<br/>2.4.2 Transformación de un punto entre diferentes sistemas coordenados-<br/>2.4.3 Transformación homogénea en Matlab©-<br/>2.4.4 Transformación de puntos en Matlab©-<br/>2.5 COMPOSICIÓN ENTRE MATRICES HOMOGÉNEAS-<br/>2.5.1 Composición de matrices HT en Matlab©-<br/>2.5.2 Modelado del espacio de trabajo de un robot-<br/>2.6 DESCRIPCIÓN DE CUERPO RÍGIDO-<br/>2.6.1 Un ejemplo a partir de una matriz HT-<br/>2.7 TRANSFORMACIONES DE SIMILITUD-<br/>2.7.1 Aplicación de la transformada de similitud-<br/>2.8 OPERADORES DE ROTACIÓN-<br/>2.8.1 Ángulos de Euler-<br/>2.8.2 Cálculo de los ángulos de Euler en Matlab©<br/>2.8.3 Ángulos roll-pitch-yaw-<br/>2.8.4 Cálculo de los ángulos RPY en Matlab©-<br/>2.8.5 Rotación de un ángulo sobre un eje (angle-axis)-<br/>2.8.6 Cuatemión unitario-<br/>2.8.7 Cálculo de cuatemioncs unitarios en Matlab©<br/>2.9 OTROS DESCRIPTORES DE POSICIÓN Y ORIENTACIÓN EN EL ESPACIO-<br/>2.9.1 Coordenadas cilíndricas-<br/>2.9.2 Coordenadas esféricas-<br/>2.]ORESUMEN DEL CAPÍTULO-<br/>2.11 EJERCICIOS RECOMENDADOS-<br/>2.12 BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA-<br/>CAPÍTULO 3. CINEMÁTICA DE SISTEMAS ROBÓTICAS y MECATRÓNICOS-<br/>3.1 GRADOS DE LIBERTAD-<br/>3.2 CUERPO RÍGIDO: EXPANDIENDO SU DEFINICIÓN-<br/>3.3 TIPOS DE ARTICULACIONES-<br/>3.4 CADENA CINEMÁTICA-<br/>3.5 CINEMÁTICA DIRECTA-<br/>3.5.1 Coordenadas generalizadas-<br/>3.5.2 Convención Denavit-Hartenberg (DH)-<br/>3.5.3 Convención Denavit-Hartenberg: una definición formal-<br/>3.5.4 Robot 3R: ejemplo de la convención DH, paso a paso-<br/>3.5.5 La tabla de parámetros DH-<br/>3.5.6 Cálculo de la cinemática directa a partir de la tabla DH-<br/>3.5.7 Convención DH en Matlab©-<br/>3.5.8 Construcción de un sistema robótico en Matlab©-<br/>3.5.9 Gráfica de un sistema robótico en Matlab©-<br/>3.5.10 Cálculo de la cinemática directa en Matlab©-<br/>3.5.11 Modificación de cinemática directa en Matlab©-<br/>3.6 EJEMPLOS DEL CÁLCULO DE LA CINEMÁTICA DIRECTA PARA DIFERENTES ROBOTS-<br/>3.6.1 Robot cilíndrico-<br/>3.6.2 Robot antropomórfico-<br/>3.6.3 Eslabón esférico-<br/>3.6.4 Robot TQ MA2000-<br/>3.6.5 Robot manipulador Stanford-<br/>3.6.6 Robot manipulador SCARA-<br/>3.6.7 Robot humanoide Dany Walker-<br/>3.7 RESUMEN DEL CAPÍTULO-<br/>3.8 EJERCICIOS RECOMENDADOS-<br/>3.9 LECTURAS RECOMENDADAS-<br/>CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA INVERSA-<br/>4.1 EL PROBLEMA DE LA CINEMÁTICA INVERSA-<br/>4.1.1 Solución al problema de cinemática inversa-<br/>4.1.2 Método geométrico-<br/>4.1.3 Distancias de ajuste-<br/>4.1.4 Desacoplamiento cinemático-<br/>4.1.5 Solución para el robot antropomórfico de 6-DOF-<br/>4.1.6 Solución del robot SCARA-<br/>4.1.7 Solución del robot SCARA en Matlab©-<br/>4.2 MÉTODOS ANALÍTICOS E ITERATIVOS-<br/>4.3 SOLUCIÓN ITERATIVA DEL PROBLEMA DE CINEMÁTICA INVERSA-<br/>4.3.1 Convergencia de la solución iterativa-<br/>4.3.2 Cálculo de la cinemática inversa en Matlab©-<br/>4.4 RESUMEN DEL CAPÍTULO-<br/>4.5 EJERCICIOS PROPUESTOS-<br/>4.6 BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA-<br/>CAPÍTULO 5. CINEMÁTICA DIFERENCIAL-<br/>5.1 VELOCIDAD LINEAL Y ROTACIONAL-<br/>5.1.1 Velocidad lineal-<br/>5.1.2 Velocidad rotacional-<br/>5.2 EL VECTOR DE VELOCIDAD-<br/>5.2.1 Simulación del vector de velocidad en Matlab©-<br/>5.2.2 Movimiento libre en Matlab©-<br/>5.3 DERIVADA DE UNA MATRIZ DE ROTACIÓN-<br/>5.3.1 Matriz antisimétrica (<<skew symmetric matrix>>-<br/>5.3.2 De regreso a la derivada de la matriz de rotación-<br/>5.4 LA MATRIZ DE VELOCIDAD-<br/>5.4.1 Matriz de velocidad aumentada-<br/>5.4.2 Velocidad lineal en un punto definido con respecto al eje coordenado en movimiento-<br/>5.5 PROPIEDADES DE LA MATRIZ DE VELOCIDAD-<br/>5.5.1 Transformación entre la matriz S y el vector de velocidad (1)-<br/>5.5.2 Transformación de similitud de la matriz S-<br/>5.6 MATRIZ DE VELOCIDAD EN MATLAB©-<br/>5.7 VECTOR DE VELOCIDAD EN MATLAB©-<br/>5.7.1 Velocidad lineal-<br/>5.7.2 Velocidad rotacional-<br/>5.7.3 Generación del vector de velocidad en el código-<br/>5.8 HACIA LA MATRIZ JACOBIANA-<br/>5.8.1 Transformación de la velocidad angular-<br/>5.8.2 Transformación del vector de velocidad (w)-<br/>5.8.3 Transformación del vector w en Matlab©-<br/>5.9 LA MATRIZ JACOBIANA CLÁSICA-<br/>5.10 LA MATRIZJACOBIANA-<br/>5.11 CÁLCULO DE LA MATRIZ JACOBIANA-<br/>5.11.1 Aportación de una articulación rotacional-<br/>5.11.2 Aportación de una articulación prismática-<br/>5.11.3 Formulario de cálculos para la matriz Jacobiana-<br/>5.12 EJEMPLOS DEL CÁLCULO DE LA MATRIZ JACOBIANA-<br/>5.12.1 Robot de dos grados de libertad-<br/>5.12.2 Robot SCARA-<br/>5.13 LA MATRIZ JACOBIANA EN MATLAB©-<br/>5.13.1 Cálculo computacional de la matriz Jacobiana-<br/>5.13.2 Articulación rotacional-<br/>5.13.3 Articulación prismática-<br/>5.13.4 Cálculo de la matriz Jacobiana en Matlab©-<br/>5.13.5 Algoritmo computacional en el código-<br/>5.14 REDUNDANCIA-<br/><br/>5.15 ANÁLISIS DE SINGULARIDAD-<br/>5.15.1 Articulación esférica-<br/>5.15.2 Robot antropomórfico-<br/>5.16 MANIPULABILIDAD-<br/>5.16.1 Índice de manipulabilidad en Matlab©-<br/>5.17 LA MATRIZ JACOBIANA ANALÍTICA-<br/>5.18 BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA-<br/>5.19 EJERCICIOS PROPUESTOS-<br/>CAPÍTULO 6. DINÁMICA DE SISTEMAS ROBÓTICOS Y MECATRÓNICOS-<br/>6.1 MÉTODOS PARA EL ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO-<br/>6.2 ANÁLISIS DINÁMICO DE EULER-LAGRANGE-<br/>6.2.1 Energía cinética y potencial: definiciones básicas-<br/>6.2.2 Coordenadas generalizadas-<br/>6.2.3 Ecuación de Euler-Lagrange-<br/>6.2.4 Demostración de la ecuación de Euler-Lagrange-<br/>6.3 DERIVACIÓN DE ECUACIONES DE MOVIMIENTO DESDE LA EXPRESIÓN DE EULER- LAGRANGE-<br/>6.3.1 Energía cinética-<br/>6.3.2 El momento de inercia I-<br/>6.3.3 El tensor de inercia I-<br/>6.3.4 Teorema de los ejes paralelos-<br/>6.3.5 Cálculo del momento de inercia para un eslabón rectangular-<br/>6.3.6 Cálculo de I para eslabones cilíndricos-<br/>6.3.7 Conversión del momento de inercia-<br/>6.3.8 Expresión general de la energía cinética-<br/>6.3.9 Cálculo de la matriz de inercia en Matlab©-<br/>6.3.10 Energía potencial-<br/>6.3.11 Cálculo de fuerza o torque derivados de la energía potencial en Matlab©-<br/>6.4 CONSTRUCCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE EULERLAGRANGE-<br/>6.4.1 Ecuación general de movimiento de Euler-Lagrange-<br/>6.5 ECUACIONES EULER-LAGRANGE: MÉTODO DE ASADA-SPONG-<br/>6.5. I Un ejemplo ilustrativo: robot planar de dos grados de libertad-<br/>6.5.2 Ecuación de movimiento del robot planar de dos grados de libertad-<br/>6.6 ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO EULER-LAGRANGE-<br/>6.6.1 Efectos derivados de la inercia-<br/>6.6.2 Efectos de la aceleración-<br/>6.6.3 Expresiones para el efecto de fuerzas centrífugas y de Coriolis-<br/>6.6.4 Efecto de las fuerzas centrífugas en el robot planar de dos grados dc libertad-<br/>6.6.5 Efectos de las fuerzas de Coriolis sobre el robot planar de dos grados de libertad-<br/>6.7 SIMULACIÓN DEL ROBOT PLANAR DE DOS GRADOS DE LIBERTAD EN MATLAB©-<br/>6.7.1 Simulación del sistema planar de dos grados de libertad con torques nulos-<br/>6.8 COMENTARIOS FINALES SOBRE EL MÉTODO ASADA-SPONG-<br/>6.9 DETERMINACIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO: MÉTODO DE UICKER-PAUL-<br/>6.9.1 Determinación de la energía cinética-<br/>6.9.2 Determinación de la energía potencial-<br/>6.9.3 La ecuación de movimiento: método de Uicker-Paul-<br/>6.9.4 Construcción de la ecuación de movimiento: método de Uicker-Paul-<br/>6.9.5 Expresión matricial de las ecuaciones de movimiento-<br/>6.9.6 Ejemplo de la determinación del modelo dinámico: método de Uicker-Paul aplicado al robot Puma 560©-<br/>6.10 LECTURAS RECOMENDADAS-<br/>6.11 EJERCICIOS RECOMENDADOS-<br/>CAPÍTULO 7. MODELO DINÁMICO DE NEWTON-EULER-<br/>7.1 CONCEPTOS FUNDAMENTALES-<br/>7.1.1 Construcción del diagrama de cuerpo libre-<br/>7.1.2 Término giroscópico-<br/>7.1.3 Planteamiento base del método de Newton-Euler-<br/>7.1.4 Movimiento relativo entre sistemas coordenados-<br/>7.1.5 Bases cinemáticas en el planteamiento Newton-Euler-<br/>7.2 PLANTEAMIENTO CENTRAL NEWTON-EULER-<br/>7.2.1 Expresiones de fuerza y torque para el centro de masa-<br/>7.2.2 Redefinición de los vectores en un eslabón-<br/>7.2.3 Fuerzas y torque total sobre el centro de masa-<br/>7.3 ENSAMBLADO DEL MÉTODO NEWTON-EULER-<br/>7.3.1 Descripción del método: paso a paso-<br/>7.3.2 Método NE: una simplificación en la implementación recursiva-<br/>7.4 MÉTODO NE: COMPONENTES-<br/>7.5 IMPLEMENTACIÓN RECURSIVA DEL MÉTODO-<br/>CAPÍTULO 9. CONTROL DE SISTEMAS ROBÓTICOS Y MECATRÓNICOS-<br/>9.1 SISTEMAS DE CONTROL-<br/>9.1.1 Representación por medio de bloques-<br/>9.1.2 Respuesta del bloque-<br/>9.1.3 Función de transferencia-<br/>9.1.4 Función de transferencia en Matlab©-<br/>9.1.5 Función de transferencia de un sistema de control-<br/>9.1.6 Análisis del sistema de control con retroalimentación-<br/>9.1.7 Función de lazo cerrado en Matlab©-<br/>9.1.8 Respuesta dinámica de un sistema-<br/>9.1.9 Análisis de polos y ceros-<br/>9.1.10 Mapa de polos y ceros en Matlab©-<br/>9.1.11 Orden del sistema dinámico-<br/>9.1.12 Sistemas de primer orden-<br/>9.1.13 Respuesta de primer orden en Matlab©-<br/>9.1.14 Análisis de la respuesta de primer orden-<br/>9.2 CONTROL PROPORCIONAL EN SIMULINK©-<br/>9.2.1 Efecto de un valor de ganancia-<br/>9.2.2 Retroalimentación del error-<br/>9.2.3 Análisis del control proporcional-<br/>9.3 CONTROL PROPORCIONAL EN MATLAB©-<br/>9.4 SISTEMAS DINÁMICOS DE SEGUNDO ORDEN-<br/>9.4.1 Análisis del comportamiento en sistemas de segundo orden-<br/>9.5 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN SIMULINK-<br/>9.5.1 Simulación del sistema por medio de bloques de integración-<br/>9.5.2 Simulación del sistema por medio del bloque de función de transferencia-<br/>9.6 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN EN MATLAB©-<br/>9.7 SISTEMAS DINÁMICOS DE ORDEN-N-<br/>9.8 CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL-<br/>9.8.1 Respuesta de un controlador PI de lazo cerrado-<br/>9.8.2 Definición de las ganancias proporcional e integral-<br/>9.8.3 Controlador PI en Simulink-<br/>9.8.4 Diferentes ganancias PI en Simulink©-<br/>9.8.5 Control PI en Matlab©-<br/>9.9 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO-<br/>9.9.1 Respuesta de un controlador PD de lazo cerrado-<br/>9.9.2 Esquema P-D-<br/>9.10 CONTROL PID-<br/>9.10.1 Control PID en Matlab©-<br/>9.10.2 Diseño de un controlador PID-<br/>9.10.3 Guía de diseño para un controlador PID-<br/>9.10.4 Ejemplo de diseño de un control PID en Matlab©-<br/>9.10.5 Control PID estándar-<br/>9.10.6 PID estándar en Matlab©-<br/>9.10.7 Controlador PID: otras sugerencias de diseño-<br/>9.11 CONTROL PID DE TRAYECTORIAS ARTICULARES EN MATLAB©-<br/>9.12 CONTROL DE TORQUE CALCULADO-<br/>9.12.1 Diseño de torque calculado con un control PD-<br/>9.12.2 Control de torque calculado con PD en Simulink©-<br/>9.13 CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN DE ESTADOS-<br/>9.13.1 Introducción a variable de estado-<br/>9.13.2 Diseño de control por retroalimentación de estados-<br/>9.13.3 Retroalimentación de estados en Simulink©-<br/>9.14 RESUMEN DEL CAPÍTULO-<br/>9.15 BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA-<br/>9.16 EJERCICIOS RECOMENDADOS-<br/>BIBLIOGRAFÍA-<br/>MATERIAL ADICIONAL-<br/>ÍNDICE ALFABÉTICO-<br/> |
| 520 ## - NOTA DE RESUMEN,ETC | |
| Summary, etc. | Esta obra tiene como objetivo contribuir al desarrollo de habilidades para el diseño de soluciones robóticas y mecatrónicas a través de una presentación tutorial de los fundamentos que se soporta mediante ejemplos concretos desarrollados en la plataforma de simulación Matlab y su entorno gráfico Simulink.<br/>Desde esta perspectiva, cada concepto se desarrolla a partir de ideas pedagógicamente seleccionadas que habilitan al lector en la construcción de su propio marco de referencia para el diseño de sistemas de control robótico y mecatrónico.<br/>Aun cuando la estructura del texto ha sido proyectada para soportar cursos en materias afines a la robótica o la mecatrónica, esta obra puede utilizarse como referencia para profesionales o ingenieros que necesiten desarrollar algún tema particular en virtud de la presentación autocontenida en cada capítulo, donde se incluyen ejercicios y notas bibliográficas de apoyo. |
| 650 ## - ENCABEZAMIENTO DE MATERIA | |
| Término tópico o elemento de entrada de nombre geográfico | ACROBÁTICA |
| 9 (RLIN) | 18335 |
| 650 ## - ENCABEZAMIENTO DE MATERIA | |
| Término tópico o elemento de entrada de nombre geográfico | MECATRÓNICA |
| 9 (RLIN) | 18336 |
| 650 ## - ENCABEZAMIENTO DE MATERIA | |
| Término tópico o elemento de entrada de nombre geográfico | INGENIERÍA |
| 9 (RLIN) | 259 |
| 942 ## - ELEMENTOS DE ENTRADA ADICIONALES (KOHA) | |
| Tipo de item. | Libros impresos |
| Fuente de clasificación o esquema de estanterías | |
| Estado retirado | Existencia | Estado general | Préstamo | Localización permanente | Ubicación actual | Ubicación de la estantería | Dewey | Código de barras | Date last seen | Número de ejemplar | Precio efectivo desde | Tipo de item. |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| No retirado | Disponible | Disponible para préstamo | Bibliotecas de la Sede Central | Bibliotecas de la Sede Central | Biblioteca de Ingenierías y Ciencias Aplicadas. | 629.892 P438f | M046214 | 11/29/2019 | Ej. 1 | 10/19/2015 | Libros impresos | |
| No retirado | No Disponible | No esta disponible | Bibliotecas de la Sede Central | Bibliotecas de la Sede Central | Almacen Pasivo | 629.892 P438f | M046215 | 11/29/2019 | Ej. 2 | 10/19/2015 | Libros impresos | |
| No retirado | No Disponible | No esta disponible | Bibliotecas de la Sede Central | Bibliotecas de la Sede Central | Almacen Pasivo | 629.892 P438f | M046216 | 11/29/2019 | Ej. 3 | 10/19/2015 | Libros impresos |
